הכלי המפטרל יעסוק במשימות בט"ש לאורך הגבול ויספק צילומי וידאו לעמדה מאוישת ומרוחקת יותר • את המערכת יפעילו בני"שים של חיל ההנדסה הקרבית
הכתבה המלאה +תמונה:
http://dover.idf.il/IDF/News_Channe.../08/32/3203.htm

מה שלא הבנתי - הכלי לא מסוגל לפתוח באש אלא רק להעביר צילומים ולאסוף מודיעין?

עסקנו פה בגרדיום (ונגזרותיו) בלא מעט שרשורים. כבר מזמן שאלתי מה עלה בגורל הניסויים שנערכו בגבול הרצועה ולא קיבלתי תשובות. או שהדבר מסווג (מה שהכי סביר) או שיש סיבות אחרות לאי הפרסום בנושא. בכל מקרה טוב לראות את התחום מתקדם.

עידו גנוט, מייסד ועורך ראשי
MegaPixel - אתר הצילום הישראלי
עמוד הפייסבוק שלנו.
www.MegaPixel.co.il
http://lensvid.com/ - אתר סרטוני הוידאו לצלמים

שלום

למה לא שמים טילי נ"ט "כבדים" יחסית ( http://www.israeli-weapons.com/weap.../n-td/N-TD.html ) על הרכב הזה וגורמים לסורים לבעיות נוספות ?

יהיה ממש קשה לפגוע בכלי קטן כזה בשדה קרב.. וגם אם יפגעו זה עדיף מחוליית נ"ט שמקבלת ארטילריה..

הוא נועד לבצע סיורים.

[התמונה הבאה מגיעה מקישור שלא מתחיל ב https ולכן לא הוטמעה בדף כדי לשמור על https תקין: http://www.militaryphotos.net/forums/image.php?u=22657&dateline=1169834956&type=profile]

כל מקום, כל זמן, כל משימה

[התמונה הבאה מגיעה מקישור שלא מתחיל ב https ולכן לא הוטמעה בדף כדי לשמור על https תקין: http://gyous.djsgoa.co.il/forum/sign/gal.php?start_date=20/11/2006&end_date=19/11/2009&-=.jpg]

ציטוט:

במקור נכתב על ידי סגול בעיניים הוא נועד לבצע סיורים.

ומה בדיוק הקשר ?

פטריוט נועד נגד מטוסים.. אבל הפתעה, במלחמת המפרץ הראשונה הוא שומש כטיל קרקע-קרקע שמשוגר בישראל ופוגע בישראל

בקשה תן תגובה יותר הגיונית, כמו לדוגמא "השטח ברמ"ג קשה מידיי בשבילו"..

יש הבדל בין רכב סיור ופטרול שנועד לפטרל בנתיב קבוע, ומסומן, לבין רכב אוטונומי האמור להתמצא בשטח, ולנוע מחוץ לכביש או שביל מסומן, להימנע ממכשולים, לא להתהפך או להילכד במקומות בעייתיים, ועם זאת לנהל קרב בצורה אינטליגנטית. לזה עוד לא הגענו. וראה התחרות השנתית האחרונה של DARPA.

....ואגב: "אשמדאי" בלועזית זה ASMODEUS.

אף אחד עדיין לא מדבר על רכב סיור אוטונומי כמו בחזון של דארפ"א. דארפ"א חושבת מדע בדיוני וזה התפקיד הראוי והחשוב שלהם.
הדגמים שמדברים עליהם היום הם רובוטיקה נשלטת מרחוק. פלטפורמה עמוסת סנסורים נהוגה מרחוק.
זה אפילו פחות אוטונומי ממזל"טים שבהם (להערכתי) מטיס יכול לקבוע אזימוט ולשבת לשתות קפה.

אלא ש"אשמדאי" (???) חושב שבמחי יד אפשר להפוך כלי נהוג מרחוק לרובוט לחימה נוסח C3PO.
ואני חשבתי שהחופש הגדול הסתיים.........

אוטונומי או מנוהג - רובוט דו רגלי כמו C3PO הוא בכלל משהו רחוק בעתיד.
הרבה לפני כן יממשו רובוטים גלגליים דוגמת R2D2 (אין קרבה משפחתית לתא"ל מיל. דני ארדיטי).

אישית לאור נסיון עם סוגי תצפיות שונים , אני מאמין שמי שלא חי את השטח לא ינצח בו.

אין תחליף לחיילים שיכירו באופן יומיומי כל קפל קרקע בשטח .
לא הכל אפשר לראות במצלמה , וסיור שטח מידי פעם, לא מוביל להכרה מלאה של השטח.
אם באותו תקציב יתנו לחיילים בשטח ציוד סיור ותצפית טוב יותר או עוד אמצעים מאותה רמה ,השליטה בשטח תהייה טובה יותר .

אני כותב את זה לאור נסיון של יותר משנה וחצי על גדרות עזה ,שבהם יכולת הכרת השטח הוכיחה את עצמה .
(כמובן שמערך התצפית עזר מאוד ,אבל בלי להכיר את השטח זה לא מספיק).

לפעמים חרבון זה כמו קרב , אתה חוזר עם חוויות שאף אחד לא רוצה לשמוע .

אני לא יכול שלא להסכים איתך. ניתוק מהשטח, היכרות דרך המצלמה וריחוק זה דרך בטוחה לכישלון. אח"כ בתחקיר יאמרו שכשלונות קשורים בטכנולוגיה כשלמעשה אבי הכשלון הוא הקונספציה של התרחקות מהגדר נוסח טרום לבנון 2.

ציטוט:

רע"ן רובוטיקה וקונספציות מתקדמות במפא"ת, סא"ל אמיר גבע..

לעזאזל, ממציאים תפקידים לכל שטות כיום ומתקננים אותה בסא"ל? בזבוז..

The Chrismas Truce

המשכיל בעת ההיא, ידום. (ספר עמוס, פרק ה' פסוק יג')

ציטוט:

לעזאזל, ממציאים תפקידים לכל שטות כיום ומתקננים אותה בסא"ל? בזבוז..

נרצה או לא - רובוטיקה היא העתיד או לפחות חלק חשוב ממנו. מאחר ולמפא"ת יש יד ורגל (חשובים) בתחום, מן הראוי שמי שמופקד על ניהול הפיתוח בתוך המערכת הצבאית יהיה אדם רציני ולא רס"ל שנכנס לקבע לפני שנתיים (בלי לפגוע, כמובן).

גם כשלא היה הרבה, היה לנו הכל

ציטוט:

במקור נכתב על ידי אומי 5 אישית לאור נסיון עם סוגי תצפיות שונים , אני מאמין שמי שלא חי את השטח לא ינצח בו. אין תחליף לחיילים שיכירו באופן יומיומי כל קפל קרקע בשטח . לא הכל אפשר לראות במצלמה , וסיור שטח מידי פעם, לא מוביל להכרה מלאה של השטח. אם באותו תקציב יתנו לחיילים בשטח ציוד סיור ותצפית טוב יותר או עוד אמצעים מאותה רמה ,השליטה בשטח תהייה טובה יותר . אני כותב את זה לאור נסיון של יותר משנה וחצי על גדרות עזה ,שבהם יכולת הכרת השטח הוכיחה את עצמה . (כמובן שמערך התצפית עזר מאוד ,אבל בלי להכיר את השטח זה לא מספיק).

אני בטוח שאת אותם הדברים בדיוק לפני כמה עשרות שנים על המזל"טים - והנה, היום הם באוויר, מספקים מודיעין ומחסלים מטרות בהצלחה.

אין תחליף לחיילים שיכירו באופן יומיומי כל כפל קרקע בשטח? נשמע משכנע. חבל שאין לנו חיילים כאלה בצבאו הקטן והמתוחכם.
גם אם יחידות הצבא לא היו כבולות למחסומים, סיורים, מעצרים ושלל בט"ש והיו מתאמנות יום יום - אז מה זה היה נותן להכיר כל כפל קרקע על שטחנו, אם המטרה היא להעביר את המלחמה אל שטח האוייב?

הבעיה היא לא חוסר בציוד סיור ותצפית אצל החיילים. הבעיה היא שחייל צריך לאכול, לשתות, לישון, לעשות את צריך ופעילויות אחרות שמכונה תסתדר בלעדיהם קצת יותר זמן.
כמה זמן יכול להישאר תצפיתן מוסווה בשטח בזמן? כמה זמן מתוכו הוא יכול לספק מודיעין? מה יקרה אם וכאשר יגמרו לו המים במימיה?
מכונה לא מתעייפת כשהעין שלה בתוך האקילה לילה שלם ולא נרדמת מהטרטור של הארטישוק / יובל / מכשיר אחר שאני לא מכיר. היא לא מתלוננת, לא יוצאת לרגילות ולא חושפת סודות בפייסבוק.
הייתרון הגדול ביותר של מכונה על בנאדם הוא שהיא לא צריכה לקבל הלוויה צבאית אם היא חוטפת כדור או רסיס, אין לה אמא דואגת בבית ואם יחטפו אותה, זה לא יכניס מדינה שלמה לשיתוק ויוביל לעסקת שיחרור אסירים. מכונה שנפגעת לא תהפוך הסתערות הירואית לקרב חילוץ עקוב מדם ולא תגרום לפוליטיקאי מקבל ההחלטות לשנות את דעתו בגלל לחץ ציבורי.

בנוסף, לעומת הבנאדם מכונה יכולה "ללמוד" את השטח מהר מאד - כל מה שצריך זה להכניס אותו לזכרון שלה - וזה טוב יותר משל בנאדם. במיוחד אחרי שהוא השתחרר, טייל בדרום אמריקה, עשה תואר, התחתן ועשה ילדים.

השאלה היא אם הטכנולוגיה כבר בשלה ואמינה מספיק בשביל להחליף את הבנאדם בשטח.
אחרי שמערכות "רואה יורה" נכנסו לשירות, זה רק עניין של זמן עד שיחברו להן הנעה. לגרמנים היה את "גוליית" לפני יותר מ60 שנה. לחבר לו "קטלנית" וכמה מצלמות לא צריך להיות יותר מדי מסובך. זה פחות או יותר העקרון מאחורי SWORDS, לא?

מל"טים הינם אוטונומיים בתחום תוכנית הטיסה. הם לא יודעים לזהות לבד מטרה ו"להחליט" אם המטרה ערכית או לא. תמיד יש אדם בלופ שלוקח את הההחלטה ויש כאן מקבילות מלאה לרכב סיור ומודיעין. אותו אדם שיושב בקרון של המל"ט צריך ללמוד את השטח ולהכיר אותו. אם הוא לא מכיר טוב, המודיעין פחות ערכי. בזה הדמיון לרכב סיור.
מצד שני מל"ט נהנה מיתרון אחד גדול שאין לרכב. אין הפרעות בשמים. כאשר מוגדר לו תא שטח, או יותר נכון "נפח אויר" הוא נע בתוכו ללא כל מגבלה. לעומתו לרכב יש מגבלות. תא השטח אינו "נקי" ולעיתים גם יש לו אלמנטים חדשים.
בכל מקרה - בשניהם האדם בקרון הוא "בעל הבית".

ציטוט:

במקור נכתב על ידי YHS מל"טים הינם אוטונומיים בתחום תוכנית הטיסה. הם לא יודעים לזהות לבד מטרה ו"להחליט" אם המטרה ערכית או לא. תמיד יש אדם בלופ שלוקח את הההחלטה ויש כאן מקבילות מלאה לרכב סיור ומודיעין. אותו אדם שיושב בקרון של המל"ט צריך ללמוד את השטח ולהכיר אותו. אם הוא לא מכיר טוב, המודיעין פחות ערכי. בזה הדמיון לרכב סיור. מצד שני מל"ט נהנה מיתרון אחד גדול שאין לרכב. אין הפרעות בשמים. כאשר מוגדר לו תא שטח, או יותר נכון "נפח אויר" הוא נע בתוכו ללא כל מגבלה. לעומתו לרכב יש מגבלות. תא השטח אינו "נקי" ולעיתים גם יש לו אלמנטים חדשים. בכל מקרה - בשניהם האדם בקרון הוא "בעל הבית".

לא חשבתי על הרכב הבלתי מאוייש המדובר כעל כלי אוטונומי לחלוטין כפי שהמזל"ט אינו אוטונומי, אלא כעל כלי הנשלט מרחוק על ידי מספר מפעילים בקרון ממוזג שעובדים במשמרות.
הם אינם צריכים להגיר את השטח בעל פה כמו חייל שמכיר את השטח לעומק מפני שיש להם אמצעי עזר נגישים ונוחים (למרות שנסיון בשטח תמיד יכול לתרום).

החוסר הפרעות בשמים זה ייתרון שאין לכלי רכב קרקעי, אך גם לו יש יתרונות כמו פחות השפעות ממזג אויר, היכולת לעמוד במקום ועוד.

לגבי "רכישת" מטרות אוטומטית של רכב שכזה - אני מניח שאלגוריתמים לזיהוי טנקים על פי תמונה אופטית כבר קיימים. גם אם לא והכל צריך להיעשות על ידי מפעיל מתוך קרון - זה עדיף על פני חייל שיושב בשטח, מסכן את עצמו וזקוק לאספקה וכו'.

אני עונה לך כאן על שתי ההודעות.

במקרה הזה מדובר על רכב סיור לגדר , מכאן שלא מדובר על כניסה לשטח אויב , אלא על תא שטח קבוע .
כשאתה שוכב בשטח ,אתה יודע בדיוק איפה יש כל תלולית ,איפה יש יותר קוצים ,ואיפה יש בוץ בחורף.

אתה גם מכיר איפה יש מערה של דורבנים , ואיפה הרועים השאירו גופה של כבשה לפני שבועיים.
זה דברים שנחרטים בזכרון כי חווית אותם ,ומהנסיון שלי הם עוזרים לך להבין מה קורה .

היו כמה מקומות שלא הבנו באמת איך הם נראים עד שלא הגענו אליהם ,וזה עם תצ"אות, ואמצעי התצפית שכל מי שהיה בעזה מכיר (אני לא יודע באיזה רמה זה מפורסם ),ואני קורא מפות מכיתה ד' ותצ"אות מהתיכון.

לעיניין חיי אדם , אני טוען שתאורטית זה אמור לחסוך ,אבל בסוף זה יביא לזה שחיילים לא ידעו מה זה שטח ואיפה הם נלחמים ,וזה יביא אותנו להפסדים .

לדעתי רובוטים ורכבים עצמאים צריך להיות ככלי מסייע ולא מחליף.
תן לי רובוט שיסחוב ציוד ,יחלץ פצועים , יתן רתק , אבל לא שיצא במקומי לשטח ,כי אז הם יגיעו אלי למגורים.

ואני יודע להיות שם יותר זמן מהזמן שהוא יסיים מיכל דלק.

לפעמים חרבון זה כמו קרב , אתה חוזר עם חוויות שאף אחד לא רוצה לשמוע .

אני מסכים וחולק עליך בנקודה הזאת גם יחד.

כפי שכתבתי למטה (אני ממש לא אוהב את מערכת הפורומים של פרש אבל היא מאפשרת כמה דיונים במקביל - שזה לעיתים גם מבלבל), הגרדיום הוא רכב סיור בלתי מאוייש שנועד לבט"ש. אני לא רואה אותו מחליף את כל החיילים בגבול הרצועה או בעתיד בגדר ההפרדה באיו"ש אבל הוא בהחלט יכול להחליף פטרולים ובשילוב עם מל"טים ומסל"טים מסוגים שונים לספק אבטחה סביב הגדר.

כאמור זה אינו מייתר כוחות חי"ר במארבים סביב הגדר (כאלו שיכירו את השטח ויחיו אותו כפי שאתה מתאר) זה רק יוריד להם את השגרה השוחקת ויאפשר להן להתמקד במה שהם טובים בו וזה חי"ר ממש - מארבים, תקיפות נקודתיות לתוך שטח הרצועה וכמובן היענות למצבים של אירועי היתקלות (של רכבי הסיור הלא מאויישים).

אגב כלים כאלו יכולים גם לספק אבטחה היקפית (באותו מתווה - כלומר עם אמצעים אחרים וכיתות כוננות) בבסיסים גדולים כמו שדות תעופה וכו' (הוא גם נמכר בעיקרון לחו"ל תחת הקונספט הזה).

בקיצור רכב לא מאוייש הוא (בעתיד הנראה לעין) כלי משלים ולא תחליף לשום דבר. אבל הוא אמור להוציא בהדרגה את הכוחות מהשגרה המאד שוחקת של סיורים - שגרה שיכולה בקלות לעלות בחיי חיילים/חטיפות וכו' - כפי שכבר קרה לנו לצערנו פעמים רבות בעבר

עידו גנוט, מייסד ועורך ראשי
MegaPixel - אתר הצילום הישראלי
עמוד הפייסבוק שלנו.
www.MegaPixel.co.il
http://lensvid.com/ - אתר סרטוני הוידאו לצלמים

אני מבין את הנקודה שלך ,ואם הייתי מאמין שזה מה שיקרה הייתי גם מקבל את טעונייך.

אני פשוט מאמין שאם הזמן זה יתפוס חלק ניכר מידי מהפעילות ויסתום את החורים הלא נכונים.

לפעמים חרבון זה כמו קרב , אתה חוזר עם חוויות שאף אחד לא רוצה לשמוע .

http://www.mobileye.com/default.asp?PageID=241

גם העניין הזה קשור לפרוייקט של DARPA, והוא בגדר של ניתוח תמונה בזמן אמת לקביעת מסלול נסיעה בנתיב מוכתב מראש. כאן - המערכת מזדהה על גבי שביל מסומן היטב, כי ניווט לפי GPS לבד אינו מדוייק דיו. המצב הזה טוב לפטרול במסלול קבוע, שבו אפשר אפילו למקם עזרים כגון פס בשולי הדרך, חוט חשמלי קבור, מחזירי אור בשולי הדרך וכד'. המטרה לעתיד היא רכב שאינו זקוק לנתיב סלול או מסומן, אלא מזדהה בשטח על סמך זיהוי אופטי של עצמים והשוואתם לבסיס נתונים, למשל מתצ"א, ובנוסף ובאופן משני, תיקוני ניווט לפי מידע חיצוני, כגון GPS. זה יהיה רכב אוטונומי אמיתי, לפחות מבחינת תנועה. אוטונומיה מבחינת קבלת החלטות וביצוע פעולות, כגון פתיחה באש - זה כבר משהו אחר לגמרי. אני מאמין שבעתיד נגיע לזה, אך לא בעתיד המאד קרוב.

אתה, YHS ו- ISHPUZ אכן הגדרתם היטב את גבולות ומגבלות הנושא.

לא חשבתי לנכון לפתוח אשכול חדש בנושא אולם מעניינת אותי דעתכם (אחרים מוזמנים להביע דעה), בהשואת יעילות מבצעית של כלי קרקעי אוטונומי (למחצה !!) כזה למסוק זעיר ללא טייס. אין הכוונה ל"זעיר" במובן של "Micro " אלא במובן של "Mini".

עידו - המגש מוגש לך כמובן גם כן. דעותיך תמיד מענינות אותי גם כן.

טוב אם מוגש איך אסרב
האמת שכאמור היו לנו שורת דיונים ארוכה בנושא ולי יצא לכתוב לא מעט בנושא וגם כותבים אחרים אצלנו סיקרו את הנושא הזה מזוויות שונות.

בעיני השיא עד כה בתחום הוא מירוץ הרובוטים האחרון של DARPA במתווה אורבני. אני חייב לומר שאם לא הייתי רואה (את כולו - 6 שעות+ רצוף) לא הייתי מאמין שזאת הרמה הקיימת כיום בתחום - אבל ראיתי - והרמה האוטונומית אליה הגיעו הכלים (מדובר בג'יפים שנהגו באופן אוטונומי לחלוטין עם מעט מאד ידע מראש על המסלול ללא שום - או כמעט שום - פידבק אנושי) מרשימה מאד.

האם זה אומר שמחר נחליף את כל חיילי החי"ר ברובוטים - לא. מצד שני אלו כלים שיכולים בהחלט להביא תועלת במשימות בט"ש שוחקות. אני הייתי משלב אותם כמו שהציע מיקיטל עם מיני מל"טים ומסל"טים אפשר אפילו בצמדים. יש כמובן להקפיד על שבירת שגרה מבחינת שעות כיווני הופעה וכו' כמו שמקובל. רצוי לשלב גם עם מארבים מאויישים, אמצעי רואה יורה וכו'.

בעיקרון המתווה צריך להיות שאת עיקר הבט"ש עושים כלים לא מאויישים כאשר במקרה של היתקלות מוקפץ בהתראה קצרה מאד כוח לוחם מאוייש אולי עם אמצעי תצפית נוספים (מל"טים/מסל"טים) בשביל למנוע מקרה של נפילה למארב.

אגב בנוגע לצורך ברע"ן לנושא זה - אני תומך בהקמת גוף גדול בהרבה שיטפל בכלים לא מאויישים קרקעיים משום שחלק ניכר של הלחימה בהחלט הולך לשם. עד כה למשל טרם הבנתי מדוע לא התקדם שום דבר בעניין הטנק הבלתי מאוייש - שווה לדעתי לפתוח שרשור שלם בנושא זה (למה לא ליצור מחלקת שריון בה טנק מאוייש והשאר רובוטיים כאשר הרובוטים נשלטים חלקית מטנק או כלי משוריין - למשל נמר - הנע עם הכוח).

עידו גנוט, מייסד ועורך ראשי
MegaPixel - אתר הצילום הישראלי
עמוד הפייסבוק שלנו.
www.MegaPixel.co.il
http://lensvid.com/ - אתר סרטוני הוידאו לצלמים

ראשית - תגובה לסייפה של דברי עידו לעיל: הנושא של רק"מ לא מאוייש עלה מספר פעמים ברמה התפיסתית וברמת התו"ל, בארץ, למשל במערכות, שם כונה מבנה היחידה הבסיסית כטנק עם "גורים". לגבי ביצועים בשטח בנוי: זה הרבה פחות מרשים אותי, היות ושטח בנוי, מטבע בריאתו, בנוי בצורה מאורגנת למדי - רחובות, בניינים מסודרים לארכם, קירות אנכיים, ושפע של עצמים קלים לזיהוי. ההתמצאות בסביבה זו היא קלה מאד מבחינת אלגוריתמים וניווט עצמאי. האתגר האמיתי הוא רכב שיפעל בשטח פתוח, ובתנאי עבירות של בן אדם. זה אתגר של ממש, כי אנשים הולכים אפילו למקומות שעז הרים תקבל בו פיק ברכיים! בינתיים אסתפק בכלי שינווט בנוף הלא מסובך של המזרח התיכון, לפני שאני שולח אותו להונדורס או לבהוטן.

שנית: אם רוצים לפתח דיון מעמיק, בעוד שהתחום עדיין לא התגבש, הייתי מחלק את הנושא לנושאי משנה, וזאת רק לאחר החלטה אם אני רוצה בכלל לתת נשק לגולם:

• מה הדרישה הבסיסית של הצרכן (זרוע היבשה, ו/או ח"א) מכלי לא מאוייש אוטונומי מלא או אוטונומי למחצה, בהתחשב בתכונותיו היחודיות. בעברית פשוטה: למה אני צריך את זה?
• סוגיית העלות/יעילות: מחיר למערכת כוללת, מחיר לתחזוקה ושידרוג, מחיר לאבדן (רגיל, או כלי מתכלה?)
• מהי הפלטפורמה הבסיסית הטובה ביותר, ומהן החלופות השונות לציודה וזיוודה, כמובן בגישה מודולארית ככל האפשר.
• מהן מערכות השו"ב בכל קונפיגורציה: אוטונומי לחלוטין, MAN IN THE LOOP, או נשלט מרחוק.
• חימוש.
• חיישנים - לפי ייעוד.
• לאחר הסכמה על עקרונות "עירומים" אפשר לגשת למכניקה:
• 1. רכב אופני, זחלי, מהלך, אחר.
• 2. מקור אנרגיה: מנוע שריפה פנימית, טורבינה, תא דלק, מצבר, אחר.
• 3. שריון - כן, לא, חלקי?
• 4. מסוק קונבנציונאלי, רוטור בשרוול, רוטור ניתן להטייה, טורבינה ניתנת להטייה?

ואלה רק מקצת מהלבטים העולים בדעתי. אני בטוח שיש ויהיו עוד הרבה שאלות, ולא לכולן יש כיות תשובות.

DZZ אני זוכר ניסוי בשנות ה-80 בטנק לא מאוייש שפיתחה (נדמה לי) רפאל. מה עלה בגורל הסיפור הזה אתה יודע במקרה והאם יש אינפורמציה גלויה על המצב כיום בצה"ל (ואולי בעולם) בתחום הטנקים הלא מאויישים?

בקשר למירוץ הרובוטי - לדעתי אתה טועה לגמרי. הנסיעה בשטח אורבני כללה ציות לרמזורים, תמרורים והתנהגות מול מכוניות אחרות בכביש! הכל באופן אוטונומי לחלוטין וזו היא משימה סופר מורכבת ובוצעה בהצלחה רבה מאד על ידי מספר לא מבוטל של כלים במירוץ האחרון. שים לב שהמירוץ הנ"ל היה המשך לשני מירוצים בשטח פתוח מדברי שביצעה DARPA כאשר השני שבהם היה מוצלח מאד ובו ניווטו כלי רכב מרחק של מאות ק"מ בשטח פתוח מדברי ולא קל באופן אוטונומי לחלוטין בנסיעה מהירה מאד וללא תקלות מיוחדות. אגב אני לא בטוח שאני הייתי עומד בזה (מצד שני אני לא נהג שטח).

עידו גנוט, מייסד ועורך ראשי
MegaPixel - אתר הצילום הישראלי
עמוד הפייסבוק שלנו.
www.MegaPixel.co.il
http://lensvid.com/ - אתר סרטוני הוידאו לצלמים

1. היה יותר מניסוי אחד בטנק לא מאוייש בצה"ל. בכל מקרה זה היה טנק נהוג מרחוק, אך מטווח מאד קצר (עשרות מטרים). הטנק היה אמור לשמש לפריצת שדות מוקשים או פריצת ציר ממולכד, ללא סיכון חיי אדם. חיי אדם הוא לאסיכן, אך היה בו פוטנציאל טוב לחסום צירים בעצמו. לא ידוע לי אם כיום זה עדיין בשימוש. האם מישהו מהחברים כאן יודע?
2. אני עדיין בדיעה שניווט בשטח אורבאני, עם כל המידע החזותי הרב, קל יותר. הכרת רמזור היא עניין פשוט, וכתיבת האלגורתם שיגרום לרכב לציית לרמזור, ולתמרורים בכלל, לצורך זה, אינה מסובכת. כמו כן, התחשבות בתנועה, היא פחו בעייתית כי יש לה נטייה לנוע בנתיבים ברורים ולפי כללים לוגיים ברורים.
3. המירוץ של DARPA לא נערך "בשטח" ממש, אלא בשביל שניתן לזהותו ויזואלית. היו גם היו תקלות, ורובן על רקע "אבדן נעילה" על הנתיב. האתגר נשאר - שטח ללא נתיב, ועבירות קשה.

אני כאמור לחלוטין לא מסכים להערתך בקשר למורכבות של נהיגה בשטח אורבני - מדובר בעניין מורכב מאד הכולל הרבה מאד אספקטים שונים (אני לא יודע אגב באיזו קלות אתה נוהג אבל הרבה בני אדם מוצאים מצבים מסויימים בנהיגה עירונית מאד מורכבים - וכידוע יש לא מעט תאונות).

בקשר לעניין הנהיגה בשטח פתוח במירוצים הקודמים - למיטב ידיעתי רובו של המסלול היה בשטח פתוח לחלוטין. המירוץ הראשון באותו מתווה אגב נחל כישלון חרוץ ב2004 אבל למדו את הלקחים ובשנה שלאחר מכן כבר הצליחו מספר רכבים לעבור על כל המסלול בזמן טוב. אין לי מושג מאיפה הגעת למסקנה שהיה "מסלול" עם תוואי ברור כלשהו - אם תציץ בערך בויקי לא תראה שום דבר בעניין ואני חושב שזה פשוט לא נכון (היה אולי קטע מסויים על כביש אבל הרוב לא).

בקיצור כיום עם GPS לא אמורה להיות שום בעיה לנוע בשטחים ללא תוואי מוגדר כל עוד הרכב עצמו מסוגל לנוע בהם (והרכבים הללו בהחלט הוכיחו שהם מסוגלים לכך).

עידו גנוט, מייסד ועורך ראשי
MegaPixel - אתר הצילום הישראלי
עמוד הפייסבוק שלנו.
www.MegaPixel.co.il
http://lensvid.com/ - אתר סרטוני הוידאו לצלמים

לעידו בוקר טוב!

ראשית - תודה על חידוד העניין, נראה שאתה עוקב אחרי התחרות הזו ביתר תשומת לב ממני. בכל אופן, בדקתי באתר של DARPA, והמסלול ב- 2005 היה ברובו בנתיבים ברורים, וחלקו בשטח פתוח עם מכשולים טבעיים ומלאכותיים שהרכבים היות צריכים לזהות ולהימנע מהם.

לגבי התחרות האורבאנית - אני מביא את המידע כלשונו:

National Qualification Event

The NQE for the Urban Challenge was divided into three separate test areas, each with its own flavor and set of challenges:

The NQE A test course required robots to safely merge into and out of two-way traffic in a tight, circulating course. Needless to say, this led to some hair-raising moments for some of the traffic drivers. Besides the complex timing and scoring being recorded by course officials, traffic drivers would alert officials to aggressive behavior with an ever-popular horn blast. Amazingly, in eight days of testing, only one traffic vehicle was actually struck by a robotic vehicle, a testament to the progress of the teams and DARPA’s focus on safety.

The meandering NQE B course tested robots on their ability to stay within a lane as they traversed this 2.8-mile course. One section, affectionately termed “The Gauntlet” required the robots to delicately maneuver through a series of parallel parked cars and road obstacles. A final test on the NQE B course required the robots to find an assigned parking spot between adjacent parked cars, then safely pull into and back out of the spot before proceeding on its mission.

NQE C was traffic intensive, consisting of a series of four-way stop intersections for the robot to negotiate, each with its own arrangement of traffic. Robots had to recognize the other vehicles at these intersections, determine the order of precedence and then safely proceed through the intersection when it was their turn. For the second half of the NQE C course, various road blocks were emplaced and the robots were tested on their ability to recognize the road block, execute a U-turn and dynamically replan a new route to complete their mission.

לעניות דעתי, בסביבה עירונית, ובטווחים קצרים, לא כל כך קשה להתנהל, מה עוד שבניגוד לאדם, מהירות התגובה, וחלוקת הקשב של מערכת ממוחשבת, הרבה יותר יעילה. אגב, כבר הדגימו, ללא כל קשל לתחרות זו, מערכת חנייה אוטומטית לרכב פרטי. הקץ לחניות עקומות ולדפיקת פגושים!

אזכיר שכבר ליכולת לנוע "על שביל" (ולא בשטח ממש) יש משמעות מבצעית לא קטנה בכלל:

- זה אומר שצבא ארה"ב יכול תיאורטית לפרוס בזירה כבר היום פלוגות תובלה לא מאוישות (נאמר, למעט חפ"ק שמטפל בכלים תקועים ורכבי ליווי לאזורים מאוימים), הפועלות כמעט ברציפות בין המחסנים והיחידות. לצבא מתנדבים, זה חוסך לשלוח אנשים מעבר לים.

- במתאר דרום לבנון- חלק גדול מהלחימה היה סביב אבטחת צירי התנועה לשיירות; אם התנועה הלוגיסטית היתה בכלים אוטונומיים (ומן הסתם לא בשיירות), ניתן היה להסתפק ברמת אבטחה פחותה.

עידו - בתגובתך ל-DZZ כתבת:

אין לי מושג מאיפה הגעת למסקנה שהיה "מסלול" עם תוואי ברור כלשהו - אם תציץ בערך בויקי לא תראה שום דבר בעניין ואני חושב שזה פשוט לא נכון (היה אולי קטע מסויים על כביש אבל הרוב לא).

אולם ההפניה לויקי שאתה עצמך נותן אכן מעידה כי המסלול היה נתון וידוע ותוכנת ברכבים מראש (...!!) שים לב לקטע המתייחס לכך באותו ערך ויקיפידיה אליו קישרת בתגובתך (הסימון באדום הינו שלי):

The route to be followed by the robots was supplied to the teams two hours before the start as a computer file with GPS coordinates, one every 72 m (237 feet) of the route, with more frequent waypoints in difficult patches. Some teams used topographic maps and aerial imagery to manually map out and program precise path and speed settings. Once the race had started, the robots were not allowed to contact humans in any way.

אני חולק על הערכתך המסכמת כי שימוש ב- GPS ובכלי שטח בעל יכולת עבירות טובה הינם תנאים מספיקים (כך אני קורא את דבריך...) לכלי אוטונומי שכזה.




קיימים היבטים רבים ומגוונים למגבלות טאקטיות של כלי אוטונומי לביצוע משימות פיטרול בתנועה ותצפית טובים. יום ולילה, אובך חול, גשם וערפל כמו שעות מסוימות ביממה (חשוב!!).

אם תצא מהנחה "עתידנית" הרי שאסכים איתך. אולם אם אנו עוסקים ברכבים אוטונומיים מבצעיים בטווח השנים הקרוב (5 עד 10 שנים) אני בספק רב אם יעילותם המבצעית (ואין לשכוח את מכירם כלל) יבואו לביטוי בשדה קרבי של ממש.

מישהו כאן הזכיר אלוגריטמים של זיהוי אוטומאטי של טנק.... אכן יש כאלה אולם יעילותם האוטונומית אינה גבוהה עדיין. טנק שרק צריח ותותח מביטים ממנו (עם או בלי הסוואה, בזוית זו או אחרת), איננו קל למציאה וזיהוי עצמאיים מהקרקע. כמו כן זיהוי מהיר ואוטונומי של עמית - טורף הינה בעייה טכנולוגית שיש עדיין לפתור בהתייחס לכלים כאלה.

GPS למשל, במתארים אורבניים בהם הלווינים מוסתרים מהמקלט (חוסר קו ראייה) , או בכאלה שהחזרי אותות ה- GPS מהבנינים שבסביבה חזקים מספיק, איננו יעיל לרכב אוטונומי כזה. הסתמכות על מערכות INS אינרציאליות הינה בעייתית גם כן שכן היא פונקציה של זמן בשל אי דיוקים מובנים כגון "סחיפות" (drifts) המצריכים עידכונים.

מהמורות בדרכים ובשבילים, שנוצרו מגשם, סחיפה, שיטפון, או ממעשה הפרעה מכוונת, הינם בעייה לאמצעי תצפית מסוימים.

מהו האלוגריטם שיבצע חילוץ טוב בשטח אורבני בו הרכב האוטונומי פונה ימינה (תרצה - שמאלה... ) לרחוב מסוים למשל, ושם, ללא שום התרעה נחסמת דרכו ע"י אבנים או סלעים שמוקמו לא מכבר, ובאותו הזמן הופלה קורת עץ או נדחפה עגלת זבל גדולה או..או... במסלול חזרתו האפשרית? מה לדעתך יעשה הכלי האוטונומי הזה במצב מילכודי מעין זה ? - הכל בהנחה כי אנו עוסקים בכלי אוטונומי של ממש (כמו אלה שבניסויי DARPA) שאינו נעזר בכלים מאוישים סביבו.

בעתיד הרחוק - יהיו פתרונים. בעתיד הנראה לעין, בעתיד הפראקטי - עוד עבודה רבה לפנינו. והטכנולוגיות (ביחוד החישנים למיניהם) אינן נותנות עדיין מענה טוב מספיק לכלי שכזה.

איך נשמט מהדיון הזה "רעם השחר"?
דחפור D-9 מנוהג מרחוק שנמצא כבר בשירות פעיל בחיל ההנדסה וכבר דנו בו בפורום:
http://mazi.idf.il/4384-6059-he/IGF.aspx

"רעם השחר" הוא דחפור D9N בשלט רחוק שפותח עוד ב-2004.


דחפור D9N רעם השחר, צילם: Black Mammmba


המיזם להפיכת דחפורי D9T לבלתי-מאוישים נקרא "פו הדוב" ולפי "במחנה" אמור להיות מבצעי בסוף 2007.

ArmouredDov_D9

ארץ ישראל לעם ישראל - הציונות תנצח!
דף ה-D9 של MathKnight

להחליף את הקבינה (שמתייתרת בלא מפעיל) בצריח הנושא מקלעים.

ArmouredDov_D9

ארץ ישראל לעם ישראל - הציונות תנצח!
דף ה-D9 של MathKnight

היא נותנת לך את האופציה להפעיל את הכלי ככלי מאוייש או לא מאוייש לפי הצורך.

מה ההבדל בין שלט רחוק לבלתי מאוייש?